机械
機械
궤계
MACHINERY
2012年
5期
9-11,65
,共4页
凿岩台车钻臂%运动学方程%工作空间
鑿巖檯車鑽臂%運動學方程%工作空間
착암태차찬비%운동학방정%공작공간
钻臂工作空间作为凿岩台车的主要参数,是研究凿岩台车的重要部分.以某型号台车钻臂为例,建立其三维模型.将钻臂简化为多关节机器人,简化过程中合并一些相同功能的杆件,尽量减少运动学方程中变量的个数；运用D-H方法建立其运动学方程,通过相应转换矩阵和坐标的运算,可以得到钎杆顶端在底板坐标系中的坐标值是各关节变量的函数,即工作空间的运动学方程；最后在MATLAB中根据建立的运动方程编程求解钻臂的工作空间.
鑽臂工作空間作為鑿巖檯車的主要參數,是研究鑿巖檯車的重要部分.以某型號檯車鑽臂為例,建立其三維模型.將鑽臂簡化為多關節機器人,簡化過程中閤併一些相同功能的桿件,儘量減少運動學方程中變量的箇數；運用D-H方法建立其運動學方程,通過相應轉換矩陣和坐標的運算,可以得到釬桿頂耑在底闆坐標繫中的坐標值是各關節變量的函數,即工作空間的運動學方程；最後在MATLAB中根據建立的運動方程編程求解鑽臂的工作空間.
찬비공작공간작위착암태차적주요삼수,시연구착암태차적중요부분.이모형호태차찬비위례,건립기삼유모형.장찬비간화위다관절궤기인,간화과정중합병일사상동공능적간건,진량감소운동학방정중변량적개수；운용D-H방법건립기운동학방정,통과상응전환구진화좌표적운산,가이득도천간정단재저판좌표계중적좌표치시각관절변량적함수,즉공작공간적운동학방정；최후재MATLAB중근거건립적운동방정편정구해찬비적공작공간.
