辽东学院学报：自然科学版
遼東學院學報：自然科學版
료동학원학보：자연과학판
Journal of Liaodong University：Natural Sciences
2011年
3期
203-210,214
,共9页
焊接工业机器人%蒙特卡罗方法%灵活性%运动学%建模%仿真
銲接工業機器人%矇特卡囉方法%靈活性%運動學%建模%倣真
한접공업궤기인%몽특잡라방법%령활성%운동학%건모%방진
welding robot%Monte Carlo method%flexibility%dynamics%modeling%simulation
针对一种焊接工业机器人,采用蒙特卡罗方法和运动学分析方法,分析了焊接工业机器人的工作空间。通过仿真可方便的判断机器人工作空间中是否存在空洞或空腔。利用灵活性、灵活度和服务球的概念,分析了机器人工作空间中任一点的灵活度,求出了机器人的灵活工作空间,为后续开发和优化焊接工业机器人的使用性能和灵活的工作范围提供了参考依据。
針對一種銲接工業機器人,採用矇特卡囉方法和運動學分析方法,分析瞭銲接工業機器人的工作空間。通過倣真可方便的判斷機器人工作空間中是否存在空洞或空腔。利用靈活性、靈活度和服務毬的概唸,分析瞭機器人工作空間中任一點的靈活度,求齣瞭機器人的靈活工作空間,為後續開髮和優化銲接工業機器人的使用性能和靈活的工作範圍提供瞭參攷依據。
침대일충한접공업궤기인,채용몽특잡라방법화운동학분석방법,분석료한접공업궤기인적공작공간。통과방진가방편적판단궤기인공작공간중시부존재공동혹공강。이용령활성、령활도화복무구적개념,분석료궤기인공작공간중임일점적령활도,구출료궤기인적령활공작공간,위후속개발화우화한접공업궤기인적사용성능화령활적공작범위제공료삼고의거。
Working space of a welding robot was studied with Monte Carlo method and dynamic analysis.Whether there is cavity in the working space was judged by simulation.The flexibility of any point in the working space was analyzed with items as flexibility,flexibility ratio and service ball.
