农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2010年
8期
6-9,15
,共5页
杨福广%李贻斌%阮久宏%荣学文%宋锐
楊福廣%李貽斌%阮久宏%榮學文%宋銳
양복엄%리이빈%원구굉%영학문%송예
路面附着系数%实时估计%扩张状态观测器
路麵附著繫數%實時估計%擴張狀態觀測器
로면부착계수%실시고계%확장상태관측기
对车辆动力学控制中的道路路面附着系数实时估计问题进行研究.首先使用魔术公式建立1/4车辆制动模型,即车轮制动动力学模型;然后将其中的附着系数相关项视为制动系统的扩张状态,建立其扩张状态观测器,通过轮速信号和制动力矩信号实时观测制动过程中地面与轮胎间的纵向力,进而计算出路面附着系数;最后在均匀路面和突变路面条件下进行仿真研究.结果表明,所提出的方法对车辆制动系统参数摄动和传感器噪声具有鲁棒性,可以准确地实现道路路面附着系数的实时估计,观测器与控制器设计具有一定独立性.
對車輛動力學控製中的道路路麵附著繫數實時估計問題進行研究.首先使用魔術公式建立1/4車輛製動模型,即車輪製動動力學模型;然後將其中的附著繫數相關項視為製動繫統的擴張狀態,建立其擴張狀態觀測器,通過輪速信號和製動力矩信號實時觀測製動過程中地麵與輪胎間的縱嚮力,進而計算齣路麵附著繫數;最後在均勻路麵和突變路麵條件下進行倣真研究.結果錶明,所提齣的方法對車輛製動繫統參數攝動和傳感器譟聲具有魯棒性,可以準確地實現道路路麵附著繫數的實時估計,觀測器與控製器設計具有一定獨立性.
대차량동역학공제중적도로로면부착계수실시고계문제진행연구.수선사용마술공식건립1/4차량제동모형,즉차륜제동동역학모형;연후장기중적부착계수상관항시위제동계통적확장상태,건립기확장상태관측기,통과륜속신호화제동력구신호실시관측제동과정중지면여륜태간적종향력,진이계산출로면부착계수;최후재균균로면화돌변로면조건하진행방진연구.결과표명,소제출적방법대차량제동계통삼수섭동화전감기조성구유로봉성,가이준학지실현도로로면부착계수적실시고계,관측기여공제기설계구유일정독립성.
