CAJ | 학술논문

介绍了摇摆台机构的一般特点,在分析了一种三自由度并联摇摆台的基础上指出其存在的主要问题是不能完全克服附加运动的产生,以及台面姿态角与支撑杆位置换算关系复杂,不利于进行全闭环控制.提出了一种新的三自由度摇摆台结构,并进行了空间姿态位置解算.计算发现,特殊的结构设计克服了摇摆台在横摇、纵摇旋转时的附加运动;回转运动的分离控制在减少了电动缸数量的同时也简化了控制方法.并且,直接安装角位移测试装置能测出摇摆台面的姿态角,便于进行闭环控制,这些都能提高位置精度.最后,进行数值计算并在Matlab中进行了仿真,结果表明,利用上述算法计算的摇摆台轨迹与实际运动情况一致,对摇摆台的运动控制具有直接的应用价值.
개소료요파태궤구적일반특점,재분석료일충삼자유도병련요파태적기출상지출기존재적주요문제시불능완전극복부가운동적산생,이급태면자태각여지탱간위치환산관계복잡,불리우진행전폐배공제.제출료일충신적삼자유도요파태결구,병진행료공간자태위치해산.계산발현,특수적결구설계극복료요파태재횡요、종요선전시적부가운동;회전운동적분리공제재감소료전동항수량적동시야간화료공제방법.병차,직접안장각위이측시장치능측출요파태면적자태각,편우진행폐배공제,저사도능제고위치정도.최후,진행수치계산병재Matlab중진행료방진,결과표명,이용상술산법계산적요파태궤적여실제운동정황일치,대요파태적운동공제구유직접적응용개치.