控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2008年
6期
703-706,723
,共5页
两足机器人%欠驱动系统%直立姿态%稳定控制
兩足機器人%欠驅動繫統%直立姿態%穩定控製
량족궤기인%흠구동계통%직립자태%은정공제
针对点接触式两足步行机器人提出了一种直立姿态稳定控制策略.建立了机器人动力学模型,对机器人直立姿态的稳定性和可控性进行分析;并基于T-S模型建模,构造机器人全局模糊模型,基于LQR最优控制理论,设计全局渐近稳定的模糊控制器对机器人直立姿态进行稳定控制.仿真结果表明,该算法具有较宽的稳定范围,可以使机器人在上电以后和从行走切换到站立状态时迅速恢复直立姿态,保持稳定.
針對點接觸式兩足步行機器人提齣瞭一種直立姿態穩定控製策略.建立瞭機器人動力學模型,對機器人直立姿態的穩定性和可控性進行分析;併基于T-S模型建模,構造機器人全跼模糊模型,基于LQR最優控製理論,設計全跼漸近穩定的模糊控製器對機器人直立姿態進行穩定控製.倣真結果錶明,該算法具有較寬的穩定範圍,可以使機器人在上電以後和從行走切換到站立狀態時迅速恢複直立姿態,保持穩定.
침대점접촉식량족보행궤기인제출료일충직립자태은정공제책략.건립료궤기인동역학모형,대궤기인직립자태적은정성화가공성진행분석;병기우T-S모형건모,구조궤기인전국모호모형,기우LQR최우공제이론,설계전국점근은정적모호공제기대궤기인직립자태진행은정공제.방진결과표명,해산법구유교관적은정범위,가이사궤기인재상전이후화종행주절환도참립상태시신속회복직립자태,보지은정.
