控制与决策
控製與決策
공제여결책
CONTROL AND DECISION
2008年
6期
655-659
,共5页
非完整约束%轮式移动机器人%路径跟踪%模糊控制%参数整定
非完整約束%輪式移動機器人%路徑跟蹤%模糊控製%參數整定
비완정약속%륜식이동궤기인%로경근종%모호공제%삼수정정
以步进电机驱动的差动式移动机器人为对象,建立非完整约束的离散运动学模型.基于参数整定的思想,并结合路径跟踪的特点来设计用于非完整移动机器人路径跟踪的分阶段模糊控制器,在跟踪的趋近和稳定阶段,分别采用了不同的模糊化比例因子和解模糊比例因子.仿真和实验表明,移动机器人采用分阶段模糊控制器对路径进行跟踪,响应速度快,稳态误差小,鲁棒性强.
以步進電機驅動的差動式移動機器人為對象,建立非完整約束的離散運動學模型.基于參數整定的思想,併結閤路徑跟蹤的特點來設計用于非完整移動機器人路徑跟蹤的分階段模糊控製器,在跟蹤的趨近和穩定階段,分彆採用瞭不同的模糊化比例因子和解模糊比例因子.倣真和實驗錶明,移動機器人採用分階段模糊控製器對路徑進行跟蹤,響應速度快,穩態誤差小,魯棒性彊.
이보진전궤구동적차동식이동궤기인위대상,건립비완정약속적리산운동학모형.기우삼수정정적사상,병결합로경근종적특점래설계용우비완정이동궤기인로경근종적분계단모호공제기,재근종적추근화은정계단,분별채용료불동적모호화비례인자화해모호비례인자.방진화실험표명,이동궤기인채용분계단모호공제기대로경진행근종,향응속도쾌,은태오차소,로봉성강.
