天津理工大学学报
天津理工大學學報
천진리공대학학보
JOURNAL OF TIANJIN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2007年
6期
14-16
,共3页
并联机器人%工作空间%曲面方程
併聯機器人%工作空間%麯麵方程
병련궤기인%공작공간%곡면방정
提出了一种并联机器人工作空间分析的解析方法,该方法以曲面分析为基础,结合并联机器人的运动特性,得到了并联机器人工作空间边界曲面的方程.以2-RRC-SPS并联机器人为例,分析计算了其工作空间.在此基础上,描绘出了并联机器人工作空间边界曲面及截面视图.分析结果表明2-RRC-SPS并联机器人的理论工作空间是一个不规则的实心球体,该机构具有几何形状规则的作业空间,是一种较为理想的能实现三维移动操作的并联机构选型,获得的结果可应用于该并联机构的设计之中.
提齣瞭一種併聯機器人工作空間分析的解析方法,該方法以麯麵分析為基礎,結閤併聯機器人的運動特性,得到瞭併聯機器人工作空間邊界麯麵的方程.以2-RRC-SPS併聯機器人為例,分析計算瞭其工作空間.在此基礎上,描繪齣瞭併聯機器人工作空間邊界麯麵及截麵視圖.分析結果錶明2-RRC-SPS併聯機器人的理論工作空間是一箇不規則的實心毬體,該機構具有幾何形狀規則的作業空間,是一種較為理想的能實現三維移動操作的併聯機構選型,穫得的結果可應用于該併聯機構的設計之中.
제출료일충병련궤기인공작공간분석적해석방법,해방법이곡면분석위기출,결합병련궤기인적운동특성,득도료병련궤기인공작공간변계곡면적방정.이2-RRC-SPS병련궤기인위례,분석계산료기공작공간.재차기출상,묘회출료병련궤기인공작공간변계곡면급절면시도.분석결과표명2-RRC-SPS병련궤기인적이론공작공간시일개불규칙적실심구체,해궤구구유궤하형상규칙적작업공간,시일충교위이상적능실현삼유이동조작적병련궤구선형,획득적결과가응용우해병련궤구적설계지중.
