信息与控制
信息與控製
신식여공제
INFORMATION AND CONTROL
2007年
5期
628-633
,共6页
林龙信%陈璟%沈林成%张国忠
林龍信%陳璟%瀋林成%張國忠
림룡신%진경%침림성%장국충
波动仿生推进器%柔性长鳍%波动控制%自适应
波動倣生推進器%柔性長鰭%波動控製%自適應
파동방생추진기%유성장기%파동공제%자괄응
波动仿生推进器是以"尼罗河魔鬼"为仿生对象设计的新型水下推进装置.它依靠柔性长鳍的波动运动来实现载体的前进、后退、制动等各种机动动作.针对柔性长鳍特有的波动控制问题,本文分析了柔性长鳍的运动模型,并设计了一种分布式控制系统结构.在此基础上,提出了一种具有一定自适应能力的模糊协调控制系统.它将模糊控制器和自适应单元相结合,解决了不确定环境下柔性长鳍的波动控制问题.水池试验结果表明了控制系统的有效性.
波動倣生推進器是以"尼囉河魔鬼"為倣生對象設計的新型水下推進裝置.它依靠柔性長鰭的波動運動來實現載體的前進、後退、製動等各種機動動作.針對柔性長鰭特有的波動控製問題,本文分析瞭柔性長鰭的運動模型,併設計瞭一種分佈式控製繫統結構.在此基礎上,提齣瞭一種具有一定自適應能力的模糊協調控製繫統.它將模糊控製器和自適應單元相結閤,解決瞭不確定環境下柔性長鰭的波動控製問題.水池試驗結果錶明瞭控製繫統的有效性.
파동방생추진기시이"니라하마귀"위방생대상설계적신형수하추진장치.타의고유성장기적파동운동래실현재체적전진、후퇴、제동등각충궤동동작.침대유성장기특유적파동공제문제,본문분석료유성장기적운동모형,병설계료일충분포식공제계통결구.재차기출상,제출료일충구유일정자괄응능력적모호협조공제계통.타장모호공제기화자괄응단원상결합,해결료불학정배경하유성장기적파동공제문제.수지시험결과표명료공제계통적유효성.
