系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2007年
7期
1149-1154
,共6页
卫星定位系统%卡尔曼滤波%稳定性%可观性%可控性
衛星定位繫統%卡爾曼濾波%穩定性%可觀性%可控性
위성정위계통%잡이만려파%은정성%가관성%가공성
针对北斗卫星定位系统和惯性导航系统设计组合导航卡尔曼滤波定位算法,接着对算法的可控性和可观性进行了分析,并分析了各个状态的可观测性;从稳定性的定义出发提出并推导了分析卡尔曼滤波器稳定性的方法,并用来分析了本文算法的稳定性和渐进稳定性.基于上述分析,对算法的滤波模型进行了改进,删除不可观测的姿态误差角状态.改进后算法是一致可观和一致渐进稳定的.仿真表明,惯导误差传播模型的稳定性和可观测性与飞行状态和当前的定位误差紧密相关是系统的固有特性,但并不影响其在实际工程中的应用.
針對北鬥衛星定位繫統和慣性導航繫統設計組閤導航卡爾曼濾波定位算法,接著對算法的可控性和可觀性進行瞭分析,併分析瞭各箇狀態的可觀測性;從穩定性的定義齣髮提齣併推導瞭分析卡爾曼濾波器穩定性的方法,併用來分析瞭本文算法的穩定性和漸進穩定性.基于上述分析,對算法的濾波模型進行瞭改進,刪除不可觀測的姿態誤差角狀態.改進後算法是一緻可觀和一緻漸進穩定的.倣真錶明,慣導誤差傳播模型的穩定性和可觀測性與飛行狀態和噹前的定位誤差緊密相關是繫統的固有特性,但併不影響其在實際工程中的應用.
침대북두위성정위계통화관성도항계통설계조합도항잡이만려파정위산법,접착대산법적가공성화가관성진행료분석,병분석료각개상태적가관측성;종은정성적정의출발제출병추도료분석잡이만려파기은정성적방법,병용래분석료본문산법적은정성화점진은정성.기우상술분석,대산법적려파모형진행료개진,산제불가관측적자태오차각상태.개진후산법시일치가관화일치점진은정적.방진표명,관도오차전파모형적은정성화가관측성여비행상태화당전적정위오차긴밀상관시계통적고유특성,단병불영향기재실제공정중적응용.
