电气技术
電氣技術
전기기술
ELECTRICAL ENGINEERING
2007年
3期
47-49
,共3页
模糊逻辑算法%模糊控制器%线性控制器
模糊邏輯算法%模糊控製器%線性控製器
모호라집산법%모호공제기%선성공제기
机器人的路径规划一直都是机器人领域中的难点问题.本文针对煤矿井下环境的不确定性,提出了基于模糊逻辑算法的机器人的路径规划方法;同时针对井下巷道的狭窄,设计了线性控制器,用来限制机器人与巷道壁的距离,以避免发生碰撞,进一步提高了机器人路径规划的安全性.最后通过MATLAB和VC++进行仿真和模拟,实验表明该模糊控制器有较好的适应性.
機器人的路徑規劃一直都是機器人領域中的難點問題.本文針對煤礦井下環境的不確定性,提齣瞭基于模糊邏輯算法的機器人的路徑規劃方法;同時針對井下巷道的狹窄,設計瞭線性控製器,用來限製機器人與巷道壁的距離,以避免髮生踫撞,進一步提高瞭機器人路徑規劃的安全性.最後通過MATLAB和VC++進行倣真和模擬,實驗錶明該模糊控製器有較好的適應性.
궤기인적로경규화일직도시궤기인영역중적난점문제.본문침대매광정하배경적불학정성,제출료기우모호라집산법적궤기인적로경규화방법;동시침대정하항도적협착,설계료선성공제기,용래한제궤기인여항도벽적거리,이피면발생팽당,진일보제고료궤기인로경규화적안전성.최후통과MATLAB화VC++진행방진화모의,실험표명해모호공제기유교호적괄응성.
