机械传动
機械傳動
궤계전동
JOURNAL OF MECHANGICAL TRANSMISSION
2006年
1期
20-21
,共2页
牛禄峰%高秀兰%鲁开讲%马克静
牛祿峰%高秀蘭%魯開講%馬剋靜
우록봉%고수란%로개강%마극정
并联机器人%位姿正解%同伦算法
併聯機器人%位姿正解%同倫算法
병련궤기인%위자정해%동륜산법
从并联机器人的约束方程出发,通过引入中间变量和数学处理,得到以动平台姿态角为未知数的3维方程,结合方向余弦矩阵的特点,降低了方程的非线性程度.在最后的实例中,介绍了同伦算法的思想,采用Li-yorke提出的预估校正法跟踪同伦曲线,求得并联机器人正解方程的一批零点.
從併聯機器人的約束方程齣髮,通過引入中間變量和數學處理,得到以動平檯姿態角為未知數的3維方程,結閤方嚮餘絃矩陣的特點,降低瞭方程的非線性程度.在最後的實例中,介紹瞭同倫算法的思想,採用Li-yorke提齣的預估校正法跟蹤同倫麯線,求得併聯機器人正解方程的一批零點.
종병련궤기인적약속방정출발,통과인입중간변량화수학처리,득도이동평태자태각위미지수적3유방정,결합방향여현구진적특점,강저료방정적비선성정도.재최후적실례중,개소료동륜산법적사상,채용Li-yorke제출적예고교정법근종동륜곡선,구득병련궤기인정해방정적일비영점.
