西安交通大学学报
西安交通大學學報
서안교통대학학보
JOURNAL OF XI'AN JIAOTONG UNIVERSITY
2002年
10期
1037-1040
,共4页
周宗锡%吴方向%龚诚%佟明安
週宗錫%吳方嚮%龔誠%佟明安
주종석%오방향%공성%동명안
四元数%刚体姿态调节%反馈非线性化%无源性
四元數%剛體姿態調節%反饋非線性化%無源性
사원수%강체자태조절%반궤비선성화%무원성
给出了用四元数表示的刚体姿态调节问题的两种控制规律.首先利用反馈非线性化方法,给出一种不含非线性扭矩项、仅由四元数和角速度的线性组合构成的控制规律.该控制律与刚体惯性参数无关,因而具有一定的鲁棒性,并证明在一定条件下闭环系统是指数渐近稳定的.其次重新研究了刚体姿态控制问题固有的无源性,并利用这种新的无源性设计了一种仅利用姿态四元数而无需用角速度测量作为反馈的控制规律.与现有的四输入/四输出无源系统相比,这里的严格无源系统的动态控制器仅是三输入/三输出的,有效地减少了实时计算所需的时间.
給齣瞭用四元數錶示的剛體姿態調節問題的兩種控製規律.首先利用反饋非線性化方法,給齣一種不含非線性扭矩項、僅由四元數和角速度的線性組閤構成的控製規律.該控製律與剛體慣性參數無關,因而具有一定的魯棒性,併證明在一定條件下閉環繫統是指數漸近穩定的.其次重新研究瞭剛體姿態控製問題固有的無源性,併利用這種新的無源性設計瞭一種僅利用姿態四元數而無需用角速度測量作為反饋的控製規律.與現有的四輸入/四輸齣無源繫統相比,這裏的嚴格無源繫統的動態控製器僅是三輸入/三輸齣的,有效地減少瞭實時計算所需的時間.
급출료용사원수표시적강체자태조절문제적량충공제규률.수선이용반궤비선성화방법,급출일충불함비선성뉴구항、부유사원수화각속도적선성조합구성적공제규률.해공제률여강체관성삼수무관,인이구유일정적로봉성,병증명재일정조건하폐배계통시지수점근은정적.기차중신연구료강체자태공제문제고유적무원성,병이용저충신적무원성설계료일충부이용자태사원수이무수용각속도측량작위반궤적공제규률.여현유적사수입/사수출무원계통상비,저리적엄격무원계통적동태공제기부시삼수입/삼수출적,유효지감소료실시계산소수적시간.
