CAJ | 학술논문

针对一类不确定非线性受扰动系统,提出一种基于非线性迭代滑模变结构的增量反馈控制算法.通过对系统输出迭代设计非线性滑动模态,并利用增量反馈控制,无需对不确定项的估计,在系统输入增益符号已知的条件下可自动寻找使系统稳定的控制量,避免了变结构控制的抖振以及输出反馈控制的稳态误差与超调问题,强化了变结构控制的不变性特点.对不同船型及舵机模型的船舶航向控制进行了仿真,结果表明,系统阶跃响应超调得到有效抑制,定常干扰下的静态误差得到消除,且控制器对模型摄动及干扰变化不敏感、设计参数易于调节.
침대일류불학정비선성수우동계통,제출일충기우비선성질대활모변결구적증량반궤공제산법.통과대계통수출질대설계비선성활동모태,병이용증량반궤공제,무수대불학정항적고계,재계통수입증익부호이지적조건하가자동심조사계통은정적공제량,피면료변결구공제적두진이급수출반궤공제적은태오차여초조문제,강화료변결구공제적불변성특점.대불동선형급타궤모형적선박항향공제진행료방진,결과표명,계통계약향응초조득도유효억제,정상간우하적정태오차득도소제,차공제기대모형섭동급간우변화불민감、설계삼수역우조절.