机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2007年
6期
19-22
,共4页
同时定位和地图生成%扩展卡尔曼滤波%移动机器人%直线特征
同時定位和地圖生成%擴展卡爾曼濾波%移動機器人%直線特徵
동시정위화지도생성%확전잡이만려파%이동궤기인%직선특정
同时定位和地图生成问题(SLAM)是移动机器人的一个基本问题,有着广阔的应用背景.由于视觉传感器具有成本低、信息丰富的特点,是当前SLAM问题研究的一个热点.针对视觉传感器视野小、远距离观测精度低的问题,提出了一种基于直线跟踪的单目视觉SLAM算法.该算法通过对直线特征的近距离观测和跟踪,保证了定位的精度和地图生成的效率.在Pioneer3dx机器人平台上进行的实验研究表明,该算法尤其适合于结构化环境几何地图的构建.
同時定位和地圖生成問題(SLAM)是移動機器人的一箇基本問題,有著廣闊的應用揹景.由于視覺傳感器具有成本低、信息豐富的特點,是噹前SLAM問題研究的一箇熱點.針對視覺傳感器視野小、遠距離觀測精度低的問題,提齣瞭一種基于直線跟蹤的單目視覺SLAM算法.該算法通過對直線特徵的近距離觀測和跟蹤,保證瞭定位的精度和地圖生成的效率.在Pioneer3dx機器人平檯上進行的實驗研究錶明,該算法尤其適閤于結構化環境幾何地圖的構建.
동시정위화지도생성문제(SLAM)시이동궤기인적일개기본문제,유착엄활적응용배경.유우시각전감기구유성본저、신식봉부적특점,시당전SLAM문제연구적일개열점.침대시각전감기시야소、원거리관측정도저적문제,제출료일충기우직선근종적단목시각SLAM산법.해산법통과대직선특정적근거리관측화근종,보증료정위적정도화지도생성적효솔.재Pioneer3dx궤기인평태상진행적실험연구표명,해산법우기괄합우결구화배경궤하지도적구건.
