机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2009年
8期
73-77
,共5页
无线无创医用微型机器人%非牛顿流体%动压黏液膜承载量%轴向牵引力
無線無創醫用微型機器人%非牛頓流體%動壓黏液膜承載量%軸嚮牽引力
무선무창의용미형궤기인%비우돈류체%동압점액막승재량%축향견인력
针对人体内腔粘液为非牛顿流体的特点,推导了非牛顿流体的变形雷诺方程,建立了无线无创螺旋医用微型机器人在人体内腔中运动的数学模型.根据微型机器人各几何参数对机器人形成的动压粘液膜承载量、轴向牵引力和周向阻力等动态特性的影响,运用MATLAB优化工具箱优化了各几何参数,从而获得当需要较大的动压粘液膜承载量、轴向牵引力和较小的周向阻力时最优的机器人几何参数,进一步为机器人更好地以较厚的粘液膜厚度和较快的速度悬浮式运行创造条件.微型机器人的运行速度试验证明了此理论分析模型的可行性.
針對人體內腔粘液為非牛頓流體的特點,推導瞭非牛頓流體的變形雷諾方程,建立瞭無線無創螺鏇醫用微型機器人在人體內腔中運動的數學模型.根據微型機器人各幾何參數對機器人形成的動壓粘液膜承載量、軸嚮牽引力和週嚮阻力等動態特性的影響,運用MATLAB優化工具箱優化瞭各幾何參數,從而穫得噹需要較大的動壓粘液膜承載量、軸嚮牽引力和較小的週嚮阻力時最優的機器人幾何參數,進一步為機器人更好地以較厚的粘液膜厚度和較快的速度懸浮式運行創造條件.微型機器人的運行速度試驗證明瞭此理論分析模型的可行性.
침대인체내강점액위비우돈류체적특점,추도료비우돈류체적변형뢰낙방정,건립료무선무창라선의용미형궤기인재인체내강중운동적수학모형.근거미형궤기인각궤하삼수대궤기인형성적동압점액막승재량、축향견인력화주향조력등동태특성적영향,운용MATLAB우화공구상우화료각궤하삼수,종이획득당수요교대적동압점액막승재량、축향견인력화교소적주향조력시최우적궤기인궤하삼수,진일보위궤기인경호지이교후적점액막후도화교쾌적속도현부식운행창조조건.미형궤기인적운행속도시험증명료차이론분석모형적가행성.
