仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2010年
4期
727-735
,共9页
曹文明%王耀南%印峰%伍锡如%夏汉民
曹文明%王耀南%印峰%伍錫如%夏漢民
조문명%왕요남%인봉%오석여%하한민
遥操作机器人%机器人运动学模型%实时三维监控%Direct3D编程
遙操作機器人%機器人運動學模型%實時三維鑑控%Direct3D編程
요조작궤기인%궤기인운동학모형%실시삼유감공%Direct3D편정
针对一般遥操作机器人实时运动监控的不足之处,提出一种新型遥操作机器人运动实时三维监控方法.首先根据遥机器人外形建立一个虚拟机器人三维外观网格模型,再根据机器人本体内部的关节及其他运动机构的位置,建立一个内嵌于网格模型下的骨骼模型;经过坐标、数学模型转换,把遥机器人运动学模型应用到虚拟机器人骨骼模型上,实现遥机器人与机器人骨骼模型的运动学模型一致.通过无线发送把遥机器人运动数据传输到监控端,利用Direct3D编程计算把运动数据转换成虚拟机器人运动指令,运动指令控制骨骼模型运动,骨骼模型的运动同时驱动虚拟机器人三维网格模型运动,虚拟机器人三维模型将产生一个与遥机器人同步运动的动画,从而实现了对遥操作机器人运动的三维监控.
針對一般遙操作機器人實時運動鑑控的不足之處,提齣一種新型遙操作機器人運動實時三維鑑控方法.首先根據遙機器人外形建立一箇虛擬機器人三維外觀網格模型,再根據機器人本體內部的關節及其他運動機構的位置,建立一箇內嵌于網格模型下的骨骼模型;經過坐標、數學模型轉換,把遙機器人運動學模型應用到虛擬機器人骨骼模型上,實現遙機器人與機器人骨骼模型的運動學模型一緻.通過無線髮送把遙機器人運動數據傳輸到鑑控耑,利用Direct3D編程計算把運動數據轉換成虛擬機器人運動指令,運動指令控製骨骼模型運動,骨骼模型的運動同時驅動虛擬機器人三維網格模型運動,虛擬機器人三維模型將產生一箇與遙機器人同步運動的動畫,從而實現瞭對遙操作機器人運動的三維鑑控.
침대일반요조작궤기인실시운동감공적불족지처,제출일충신형요조작궤기인운동실시삼유감공방법.수선근거요궤기인외형건립일개허의궤기인삼유외관망격모형,재근거궤기인본체내부적관절급기타운동궤구적위치,건립일개내감우망격모형하적골격모형;경과좌표、수학모형전환,파요궤기인운동학모형응용도허의궤기인골격모형상,실현요궤기인여궤기인골격모형적운동학모형일치.통과무선발송파요궤기인운동수거전수도감공단,이용Direct3D편정계산파운동수거전환성허의궤기인운동지령,운동지령공제골격모형운동,골격모형적운동동시구동허의궤기인삼유망격모형운동,허의궤기인삼유모형장산생일개여요궤기인동보운동적동화,종이실현료대요조작궤기인운동적삼유감공.
