光学精密工程
光學精密工程
광학정밀공정
OPTICS AND PRECISION ENGINEERING
2008年
10期
1901-1906
,共6页
刘万里%王占奎%欧阳健飞%曲兴华
劉萬裏%王佔奎%歐暘健飛%麯興華
류만리%왕점규%구양건비%곡흥화
激光制导%测量机器人%设计%运动特性
激光製導%測量機器人%設計%運動特性
격광제도%측량궤기인%설계%운동특성
提出了一种新型的"光束运动-光靶跟踪"激光跟踪测量方法,并在其理论基础上,研制开发了一种能够在水平和垂直被测对象表面运动的小型轮臂复合式激光制导测量机器人.该机器人机构融合了轮式机构、爬行臂式结构和真空吸附式机构的优点,并且具有质量轻、体积小、运动灵活和反应快速等特点,可以根据不同的被测对象表面特征变换测量模式,利用轮式结构实现机器人在水平被测表面上高速远距离运动,利用爬行臂式和真空吸附式机构实现机器人在倾斜光滑表面上的灵活爬行和转向.对其运动特性进行了详细的分析,并利用激光跟踪仪和三坐标测量机对研制的激光制导测量机器人进行了性能测试.实验结果表明,机器人跟踪圆弧的测量精度为0.106 mm,跟踪直线的测量精度为0.094 mm,可自动高效地完成被测对象实体测量.
提齣瞭一種新型的"光束運動-光靶跟蹤"激光跟蹤測量方法,併在其理論基礎上,研製開髮瞭一種能夠在水平和垂直被測對象錶麵運動的小型輪臂複閤式激光製導測量機器人.該機器人機構融閤瞭輪式機構、爬行臂式結構和真空吸附式機構的優點,併且具有質量輕、體積小、運動靈活和反應快速等特點,可以根據不同的被測對象錶麵特徵變換測量模式,利用輪式結構實現機器人在水平被測錶麵上高速遠距離運動,利用爬行臂式和真空吸附式機構實現機器人在傾斜光滑錶麵上的靈活爬行和轉嚮.對其運動特性進行瞭詳細的分析,併利用激光跟蹤儀和三坐標測量機對研製的激光製導測量機器人進行瞭性能測試.實驗結果錶明,機器人跟蹤圓弧的測量精度為0.106 mm,跟蹤直線的測量精度為0.094 mm,可自動高效地完成被測對象實體測量.
제출료일충신형적"광속운동-광파근종"격광근종측량방법,병재기이론기출상,연제개발료일충능구재수평화수직피측대상표면운동적소형륜비복합식격광제도측량궤기인.해궤기인궤구융합료륜식궤구、파행비식결구화진공흡부식궤구적우점,병차구유질량경、체적소、운동령활화반응쾌속등특점,가이근거불동적피측대상표면특정변환측량모식,이용륜식결구실현궤기인재수평피측표면상고속원거리운동,이용파행비식화진공흡부식궤구실현궤기인재경사광활표면상적령활파행화전향.대기운동특성진행료상세적분석,병이용격광근종의화삼좌표측량궤대연제적격광제도측량궤기인진행료성능측시.실험결과표명,궤기인근종원호적측량정도위0.106 mm,근종직선적측량정도위0.094 mm,가자동고효지완성피측대상실체측량.
