机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2011年
9期
28-33
,共6页
3-RPS并联机构%运动学%静力学%速度相关性
3-RPS併聯機構%運動學%靜力學%速度相關性
3-RPS병련궤구%운동학%정역학%속도상관성
对3-RPS并联机构运动学和静力学特性进行分析,建立该机构位置反解公式和位姿约束方程；对机构速度正反解进行分析,建立速度分量相关性公式；建立该机构静力平衡方程和静力传递矩阵,确定速度映射和力映射对偶关系；推导证明了该机构工作空间的对称性；提出一种检测机构位姿方法,有效解决并联机构位置正解难题；用算例对理论分析正确性进行验证,为该机构优化设计和控制规划奠定理论基础.
對3-RPS併聯機構運動學和靜力學特性進行分析,建立該機構位置反解公式和位姿約束方程；對機構速度正反解進行分析,建立速度分量相關性公式；建立該機構靜力平衡方程和靜力傳遞矩陣,確定速度映射和力映射對偶關繫；推導證明瞭該機構工作空間的對稱性；提齣一種檢測機構位姿方法,有效解決併聯機構位置正解難題；用算例對理論分析正確性進行驗證,為該機構優化設計和控製規劃奠定理論基礎.
대3-RPS병련궤구운동학화정역학특성진행분석,건립해궤구위치반해공식화위자약속방정；대궤구속도정반해진행분석,건립속도분량상관성공식；건립해궤구정력평형방정화정력전체구진,학정속도영사화력영사대우관계；추도증명료해궤구공작공간적대칭성；제출일충검측궤구위자방법,유효해결병련궤구위치정해난제；용산례대이론분석정학성진행험증,위해궤구우화설계화공제규화전정이론기출.
