计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2009年
6期
1548-1551,1554
,共5页
车道线识别%Kaiman预测%逆投影%Hough变换%ROI
車道線識彆%Kaiman預測%逆投影%Hough變換%ROI
차도선식별%Kaiman예측%역투영%Hough변환%ROI
针对结构化道路的特点,提出一种实用的基于组合模型的车道线自动识别方法.近视场区域采用Hough变换初始检测车道线,远视场区域采用三次曲线模型拟合车道线.车道跟踪用Kalman预测参数动态建立ROI(region of interest),用扫描线法搜索车道线边界点,在车道线间断处用Kalman预测器定位车道线边界,还设计了一个失效判别模块来验证跟踪结果.最后将投影图中检测到的车道线进行逆投影重建,得到实际路面的车道线.实验结果表明,对于不同的车道线种类和在部分车道线被前方车辆遮挡的条件下,该算法均具有较高的实时性和鲁棒性.
針對結構化道路的特點,提齣一種實用的基于組閤模型的車道線自動識彆方法.近視場區域採用Hough變換初始檢測車道線,遠視場區域採用三次麯線模型擬閤車道線.車道跟蹤用Kalman預測參數動態建立ROI(region of interest),用掃描線法搜索車道線邊界點,在車道線間斷處用Kalman預測器定位車道線邊界,還設計瞭一箇失效判彆模塊來驗證跟蹤結果.最後將投影圖中檢測到的車道線進行逆投影重建,得到實際路麵的車道線.實驗結果錶明,對于不同的車道線種類和在部分車道線被前方車輛遮擋的條件下,該算法均具有較高的實時性和魯棒性.
침대결구화도로적특점,제출일충실용적기우조합모형적차도선자동식별방법.근시장구역채용Hough변환초시검측차도선,원시장구역채용삼차곡선모형의합차도선.차도근종용Kalman예측삼수동태건립ROI(region of interest),용소묘선법수색차도선변계점,재차도선간단처용Kalman예측기정위차도선변계,환설계료일개실효판별모괴래험증근종결과.최후장투영도중검측도적차도선진행역투영중건,득도실제로면적차도선.실험결과표명,대우불동적차도선충류화재부분차도선피전방차량차당적조건하,해산법균구유교고적실시성화로봉성.
