兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2012年
10期
1237-1242
,共6页
冯石柱%徐鸣%赵丁选%苏波
馮石柱%徐鳴%趙丁選%囌波
풍석주%서명%조정선%소파
自动控制技术%液压并联遥操纵手%力反馈%伺服控制%广义预测控制
自動控製技術%液壓併聯遙操縱手%力反饋%伺服控製%廣義預測控製
자동공제기술%액압병련요조종수%력반궤%사복공제%엄의예측공제
以一种新型六自由度液压并联力反馈遥操纵手为研究对象,以其输出力为控制目标,建立力控制系统数学模型,设计广义预测控制( GPC)系统实现六自由度遥操纵主手的控制.并搭建遥操纵实验台对其操作性能进行验证,实验结果表明,所设计的控制系统克服了系统参数不确定性、建模误差等不利因素的影响,获得了良好的动、静态响应特性.文中工作对液压伺服操纵手的控制研究有一定参考价值.
以一種新型六自由度液壓併聯力反饋遙操縱手為研究對象,以其輸齣力為控製目標,建立力控製繫統數學模型,設計廣義預測控製( GPC)繫統實現六自由度遙操縱主手的控製.併搭建遙操縱實驗檯對其操作性能進行驗證,實驗結果錶明,所設計的控製繫統剋服瞭繫統參數不確定性、建模誤差等不利因素的影響,穫得瞭良好的動、靜態響應特性.文中工作對液壓伺服操縱手的控製研究有一定參攷價值.
이일충신형륙자유도액압병련력반궤요조종수위연구대상,이기수출력위공제목표,건립력공제계통수학모형,설계엄의예측공제( GPC)계통실현륙자유도요조종주수적공제.병탑건요조종실험태대기조작성능진행험증,실험결과표명,소설계적공제계통극복료계통삼수불학정성、건모오차등불리인소적영향,획득료량호적동、정태향응특성.문중공작대액압사복조종수적공제연구유일정삼고개치.
