机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2006年
9期
21-24
,共4页
悬索并联机器人%轨迹规划%摆线运动
懸索併聯機器人%軌跡規劃%襬線運動
현색병련궤기인%궤적규화%파선운동
六自由度绳索悬挂式并联机器人属于大柔性机械系统,为保证运动的平稳性,要求动平台的运动轨迹光滑连续,为此提出了基于摆线运动规律的笛卡儿空间连续轨迹规划方法,该方法计算简单,实时性好.利用该方法对直线轨迹、圆轨迹和过离散点轨迹进行了规划.运动学和动力学方程的计算结果表明,绳索的速度、加速度和拉力变化连续平缓,而且绳索拉力始终大于0,因此动平台运行过程中动态响应小,绳索张紧可靠.该方法适用于悬索机器人的轨迹规划,同样也适用于对运动平稳性要求较高的其它机器人系统.
六自由度繩索懸掛式併聯機器人屬于大柔性機械繫統,為保證運動的平穩性,要求動平檯的運動軌跡光滑連續,為此提齣瞭基于襬線運動規律的笛卡兒空間連續軌跡規劃方法,該方法計算簡單,實時性好.利用該方法對直線軌跡、圓軌跡和過離散點軌跡進行瞭規劃.運動學和動力學方程的計算結果錶明,繩索的速度、加速度和拉力變化連續平緩,而且繩索拉力始終大于0,因此動平檯運行過程中動態響應小,繩索張緊可靠.該方法適用于懸索機器人的軌跡規劃,同樣也適用于對運動平穩性要求較高的其它機器人繫統.
륙자유도승색현괘식병련궤기인속우대유성궤계계통,위보증운동적평은성,요구동평태적운동궤적광활련속,위차제출료기우파선운동규률적적잡인공간련속궤적규화방법,해방법계산간단,실시성호.이용해방법대직선궤적、원궤적화과리산점궤적진행료규화.운동학화동역학방정적계산결과표명,승색적속도、가속도화랍력변화련속평완,이차승색랍력시종대우0,인차동평태운행과정중동태향응소,승색장긴가고.해방법괄용우현색궤기인적궤적규화,동양야괄용우대운동평은성요구교고적기타궤기인계통.
