吉林大学学报（工学版）
吉林大學學報（工學版）
길림대학학보（공학판）
JOURNAL OF JILIN UNIVERSITY(ENGINEERING AND TECHNOLOGY EDITION)
2008年
3期
570-574
,共5页
赵丁选%侯敬巍%尚涛%唐新星
趙丁選%侯敬巍%尚濤%唐新星
조정선%후경외%상도%당신성
流体传动与控制%力反馈%主从控制%变增益算法%系统辨识
流體傳動與控製%力反饋%主從控製%變增益算法%繫統辨識
류체전동여공제%력반궤%주종공제%변증익산법%계통변식
在以遥操作工程机器人执行末端为从端的力反馈双向伺服系统中,为了使主端受力真实地反映从端执行末端叉手所受的环境力,在力反射型算法的基础上,提出了一种变增益力反馈算法.根据机器人叉手的运动模型建立叉手液压缸位移与驱动力关系的数学模型,以此调节主端的力反馈控制增益.为了验证该算法的优越性,将该算法与常用的力反射型算法进行了比较实验.实验证明,该算法在保证系统稳定性的前提下,精确地反映了机器人叉手在运动中的惯性力和阻尼力所带来的影响,操作者可以更为真实地感知机器人从手所受环境力的变化,有利于系统工作性能的提高.
在以遙操作工程機器人執行末耑為從耑的力反饋雙嚮伺服繫統中,為瞭使主耑受力真實地反映從耑執行末耑扠手所受的環境力,在力反射型算法的基礎上,提齣瞭一種變增益力反饋算法.根據機器人扠手的運動模型建立扠手液壓缸位移與驅動力關繫的數學模型,以此調節主耑的力反饋控製增益.為瞭驗證該算法的優越性,將該算法與常用的力反射型算法進行瞭比較實驗.實驗證明,該算法在保證繫統穩定性的前提下,精確地反映瞭機器人扠手在運動中的慣性力和阻尼力所帶來的影響,操作者可以更為真實地感知機器人從手所受環境力的變化,有利于繫統工作性能的提高.
재이요조작공정궤기인집행말단위종단적력반궤쌍향사복계통중,위료사주단수력진실지반영종단집행말단차수소수적배경력,재력반사형산법적기출상,제출료일충변증익력반궤산법.근거궤기인차수적운동모형건립차수액압항위이여구동력관계적수학모형,이차조절주단적력반궤공제증익.위료험증해산법적우월성,장해산법여상용적력반사형산법진행료비교실험.실험증명,해산법재보증계통은정성적전제하,정학지반영료궤기인차수재운동중적관성력화조니력소대래적영향,조작자가이경위진실지감지궤기인종수소수배경력적변화,유리우계통공작성능적제고.
