汽车技术
汽車技術
기차기술
AUTOMABILE TECHNOLOGY
2011年
7期
24-27
,共4页
四轮转向%主动转向%路径跟踪%控制
四輪轉嚮%主動轉嚮%路徑跟蹤%控製
사륜전향%주동전향%로경근종%공제
对于四轮转向汽车,基于2自由度线性车辆模型设计了用于路径自动跟踪的最优控制算法.在Matlab/Simulink中以2自由度非线性车辆模型作为被控对象对控制算法进行仿真评价,仿真模型中对最优控制算法所确定的前、后轮转角分别施加一个惯性环节.双移线和蛇行工况下的仿真结果表明,路径和横摆角速度跟踪效果好,质心侧偏角得到有效抑制.该最优控制算法实现了四轮转向车辆的低速反相转向和高速同相转向.
對于四輪轉嚮汽車,基于2自由度線性車輛模型設計瞭用于路徑自動跟蹤的最優控製算法.在Matlab/Simulink中以2自由度非線性車輛模型作為被控對象對控製算法進行倣真評價,倣真模型中對最優控製算法所確定的前、後輪轉角分彆施加一箇慣性環節.雙移線和蛇行工況下的倣真結果錶明,路徑和橫襬角速度跟蹤效果好,質心側偏角得到有效抑製.該最優控製算法實現瞭四輪轉嚮車輛的低速反相轉嚮和高速同相轉嚮.
대우사륜전향기차,기우2자유도선성차량모형설계료용우로경자동근종적최우공제산법.재Matlab/Simulink중이2자유도비선성차량모형작위피공대상대공제산법진행방진평개,방진모형중대최우공제산법소학정적전、후륜전각분별시가일개관성배절.쌍이선화사행공황하적방진결과표명,로경화횡파각속도근종효과호,질심측편각득도유효억제.해최우공제산법실현료사륜전향차량적저속반상전향화고속동상전향.
