电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2012年
2期
90-95
,共6页
刘云龙%高存臣%任启峰%郭真真
劉雲龍%高存臣%任啟峰%郭真真
류운룡%고존신%임계봉%곽진진
水下机器人%滑模控制%软变结构控制%sigmoid函数%抖振
水下機器人%滑模控製%軟變結構控製%sigmoid函數%抖振
수하궤기인%활모공제%연변결구공제%sigmoid함수%두진
针对水下机器人滑模变结构控制系统抖振问题,利用具有光滑性和饱和性的sigmoid函数,提出一种水下机器人软变结构控制策略.利用Lyapunov稳定性理论,讨论控制受限情形的水下机器人软变结构控制系统的稳定性,构造基于sigmoid函数的软变结构控制器,给出水下机器人软变结构控制的具体算法.将基于sigmoid函数的软变结构控制策略用于水下机器人仿真实验研究,实验结果验证了该方法的可行性和有效性.与线性控制、饱和线性控制和基于变饱和函数的软变结构控制3种控制方法进行对比仿真分析,分析结果表明,基于sigmoid函数设计的软变结构控制系统调节精确度高、响应速度快,有效地削弱了系统抖振,具有良好的动态性能.
針對水下機器人滑模變結構控製繫統抖振問題,利用具有光滑性和飽和性的sigmoid函數,提齣一種水下機器人軟變結構控製策略.利用Lyapunov穩定性理論,討論控製受限情形的水下機器人軟變結構控製繫統的穩定性,構造基于sigmoid函數的軟變結構控製器,給齣水下機器人軟變結構控製的具體算法.將基于sigmoid函數的軟變結構控製策略用于水下機器人倣真實驗研究,實驗結果驗證瞭該方法的可行性和有效性.與線性控製、飽和線性控製和基于變飽和函數的軟變結構控製3種控製方法進行對比倣真分析,分析結果錶明,基于sigmoid函數設計的軟變結構控製繫統調節精確度高、響應速度快,有效地削弱瞭繫統抖振,具有良好的動態性能.
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