计算机应用
計算機應用
계산궤응용
COMPUTER APPLICATION
2012年
6期
1707-1712,1740
,共7页
机械手%自适应控制%鲁棒预测控制%样条函数
機械手%自適應控製%魯棒預測控製%樣條函數
궤계수%자괄응공제%로봉예측공제%양조함수
为了使机械手系统在含有模型不确定项时具有良好的跟踪性能和较强的抗干扰能力,提出了一种间接自适应鲁棒预测控制.首先,针对机械手模型设计出非线性鲁棒预测控制器；然后,基于三次样条函数逼近控制律中因模型不确定性产生的未知项,并在控制律中引入一个D-控制项抑制外部干扰.理论证明了所设计的控制器能够使跟踪误差收敛到原点.仿真验证了所提方法的有效性.
為瞭使機械手繫統在含有模型不確定項時具有良好的跟蹤性能和較彊的抗榦擾能力,提齣瞭一種間接自適應魯棒預測控製.首先,針對機械手模型設計齣非線性魯棒預測控製器；然後,基于三次樣條函數逼近控製律中因模型不確定性產生的未知項,併在控製律中引入一箇D-控製項抑製外部榦擾.理論證明瞭所設計的控製器能夠使跟蹤誤差收斂到原點.倣真驗證瞭所提方法的有效性.
위료사궤계수계통재함유모형불학정항시구유량호적근종성능화교강적항간우능력,제출료일충간접자괄응로봉예측공제.수선,침대궤계수모형설계출비선성로봉예측공제기；연후,기우삼차양조함수핍근공제률중인모형불학정성산생적미지항,병재공제률중인입일개D-공제항억제외부간우.이론증명료소설계적공제기능구사근종오차수렴도원점.방진험증료소제방법적유효성.
