导航与控制
導航與控製
도항여공제
NAVIGATION AND CONTROL
2012年
2期
31-36
,共6页
张巍%闵跃军%丁祝顺%蒋鸿翔
張巍%閔躍軍%丁祝順%蔣鴻翔
장외%민약군%정축순%장홍상
光电平台%目标遮挡%卡尔曼滤波与预测%跟踪控制
光電平檯%目標遮擋%卡爾曼濾波與預測%跟蹤控製
광전평태%목표차당%잡이만려파여예측%근종공제
无人机在高空飞行并跟踪地面目标的过程中,当目标受到障碍物遮挡,会导致跟踪失败.本文建立了目标相对无人机的运动模型,设计了基于卡尔曼滤波的目标预测器,并在目标遮挡发生时利用目标角位置预测值以及姿态锁定回路实现了对目标的预测跟踪.本文运用相似性原理设计了室内目标跟踪场景.仿真和试验证明,本文所设计的预测器能较好的预测目标角位置,与控制回路相结合能克服短时间的目标跟踪丢失.
無人機在高空飛行併跟蹤地麵目標的過程中,噹目標受到障礙物遮擋,會導緻跟蹤失敗.本文建立瞭目標相對無人機的運動模型,設計瞭基于卡爾曼濾波的目標預測器,併在目標遮擋髮生時利用目標角位置預測值以及姿態鎖定迴路實現瞭對目標的預測跟蹤.本文運用相似性原理設計瞭室內目標跟蹤場景.倣真和試驗證明,本文所設計的預測器能較好的預測目標角位置,與控製迴路相結閤能剋服短時間的目標跟蹤丟失.
무인궤재고공비행병근종지면목표적과정중,당목표수도장애물차당,회도치근종실패.본문건립료목표상대무인궤적운동모형,설계료기우잡이만려파적목표예측기,병재목표차당발생시이용목표각위치예측치이급자태쇄정회로실현료대목표적예측근종.본문운용상사성원리설계료실내목표근종장경.방진화시험증명,본문소설계적예측기능교호적예측목표각위치,여공제회로상결합능극복단시간적목표근종주실.
