控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2009年
4期
410-414
,共5页
郑剑飞%冯勇%郑雪梅%杨旭强
鄭劍飛%馮勇%鄭雪梅%楊旭彊
정검비%풍용%정설매%양욱강
自适应控制%反演%终端滑模控制%高阶滑模控制%鲁棒性
自適應控製%反縯%終耑滑模控製%高階滑模控製%魯棒性
자괄응공제%반연%종단활모공제%고계활모공제%로봉성
针对一类参数严格反馈型不确定非线性系统,本文提出一种自适应反演终端滑模控制方法.反演控制的前n-1步结合自适应律估计系统的未知参数,第n步采用非奇异终端滑模,使系统最后一个状态有限时间内收敛.利用微分估计器获得误差系统状态的导数,并设计了高阶滑模控制律,去除控制抖振,使系统对于匹配和非匹配不确定性均具有鲁棒性.同自适应反演线性滑模方法相比,所提方法提高了系统的收敛速度和稳态跟踪精度,并且控制信号更加平滑.仿真结果验让了该方法的有效性.
針對一類參數嚴格反饋型不確定非線性繫統,本文提齣一種自適應反縯終耑滑模控製方法.反縯控製的前n-1步結閤自適應律估計繫統的未知參數,第n步採用非奇異終耑滑模,使繫統最後一箇狀態有限時間內收斂.利用微分估計器穫得誤差繫統狀態的導數,併設計瞭高階滑模控製律,去除控製抖振,使繫統對于匹配和非匹配不確定性均具有魯棒性.同自適應反縯線性滑模方法相比,所提方法提高瞭繫統的收斂速度和穩態跟蹤精度,併且控製信號更加平滑.倣真結果驗讓瞭該方法的有效性.
침대일류삼수엄격반궤형불학정비선성계통,본문제출일충자괄응반연종단활모공제방법.반연공제적전n-1보결합자괄응률고계계통적미지삼수,제n보채용비기이종단활모,사계통최후일개상태유한시간내수렴.이용미분고계기획득오차계통상태적도수,병설계료고계활모공제률,거제공제두진,사계통대우필배화비필배불학정성균구유로봉성.동자괄응반연선성활모방법상비,소제방법제고료계통적수렴속도화은태근종정도,병차공제신호경가평활.방진결과험양료해방법적유효성.
