计算机集成制造系统
計算機集成製造繫統
계산궤집성제조계통
COMPUTER INTEGRATED MANUFACTURING SYSTEMS
2009年
8期
1633-1638,1663
,共7页
深度估计%手眼系统%平行移动%无标定摄像机
深度估計%手眼繫統%平行移動%無標定攝像機
심도고계%수안계통%평행이동%무표정섭상궤
在基于图像的视觉伺服手眼系统中,往往需要通过估计获得目标的深度信息.为此,提出了通过控制装有摄像机的机械手进行纯平移运动,从获取图像序列特征点的变化来估计目标深度的新方法.首先利用四次纯平移运动,离线计算手眼关系的旋转矩阵;在线阶段,利用该旋转矩阵将机械手平移转换为摄像机平移,再结合平移前后图像极点不变的特性,实现目标深度实时估计.与以往方法不同,新方法无需进行摄像机参数标定,并对图像匹配噪声和手眼系统运动误差具有一定的鲁棒性.
在基于圖像的視覺伺服手眼繫統中,往往需要通過估計穫得目標的深度信息.為此,提齣瞭通過控製裝有攝像機的機械手進行純平移運動,從穫取圖像序列特徵點的變化來估計目標深度的新方法.首先利用四次純平移運動,離線計算手眼關繫的鏇轉矩陣;在線階段,利用該鏇轉矩陣將機械手平移轉換為攝像機平移,再結閤平移前後圖像極點不變的特性,實現目標深度實時估計.與以往方法不同,新方法無需進行攝像機參數標定,併對圖像匹配譟聲和手眼繫統運動誤差具有一定的魯棒性.
재기우도상적시각사복수안계통중,왕왕수요통과고계획득목표적심도신식.위차,제출료통과공제장유섭상궤적궤계수진행순평이운동,종획취도상서렬특정점적변화래고계목표심도적신방법.수선이용사차순평이운동,리선계산수안관계적선전구진;재선계단,이용해선전구진장궤계수평이전환위섭상궤평이,재결합평이전후도상겁점불변적특성,실현목표심도실시고계.여이왕방법불동,신방법무수진행섭상궤삼수표정,병대도상필배조성화수안계통운동오차구유일정적로봉성.
