江苏大学学报(自然科学版)
江囌大學學報(自然科學版)
강소대학학보(자연과학판)
JOURNAL OF JIANGSU UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2009年
4期
343-346
,共4页
任永新%谭豫之%杨会华%李伟%陈兵旗
任永新%譚豫之%楊會華%李偉%陳兵旂
임영신%담예지%양회화%리위%진병기
温室%计算机视觉%Hough变换%模糊控制%视觉导航
溫室%計算機視覺%Hough變換%模糊控製%視覺導航
온실%계산궤시각%Hough변환%모호공제%시각도항
以温室环境下黄瓜垄间图像为研究对象,提出了基于计算机视觉和模糊控制技术的导航方法.用色差2G-R-B算子对RGB彩色图像进行灰度化处理;根据灰度图像双峰型垂直直方图初步确定导航线位置;并据此逐行求出离散导航点;采用基于一点的改进型Hough变换由离散导航点拟合出导航参考直线,进而获得当前位置的横向偏差和角度偏差作为导航参数.以横向偏差和角度偏差作为模糊控制器的输入,以差速运动机器人的差速值作为输出,设计了模糊控制器.导航试验结果表明:该方法平均耗时小于150 ms,可以满足实时控制的要求,以0.3 m/s速度进行路径跟踪时,最大误差小于5 cm.
以溫室環境下黃瓜壟間圖像為研究對象,提齣瞭基于計算機視覺和模糊控製技術的導航方法.用色差2G-R-B算子對RGB綵色圖像進行灰度化處理;根據灰度圖像雙峰型垂直直方圖初步確定導航線位置;併據此逐行求齣離散導航點;採用基于一點的改進型Hough變換由離散導航點擬閤齣導航參攷直線,進而穫得噹前位置的橫嚮偏差和角度偏差作為導航參數.以橫嚮偏差和角度偏差作為模糊控製器的輸入,以差速運動機器人的差速值作為輸齣,設計瞭模糊控製器.導航試驗結果錶明:該方法平均耗時小于150 ms,可以滿足實時控製的要求,以0.3 m/s速度進行路徑跟蹤時,最大誤差小于5 cm.
이온실배경하황과롱간도상위연구대상,제출료기우계산궤시각화모호공제기술적도항방법.용색차2G-R-B산자대RGB채색도상진행회도화처리;근거회도도상쌍봉형수직직방도초보학정도항선위치;병거차축행구출리산도항점;채용기우일점적개진형Hough변환유리산도항점의합출도항삼고직선,진이획득당전위치적횡향편차화각도편차작위도항삼수.이횡향편차화각도편차작위모호공제기적수입,이차속운동궤기인적차속치작위수출,설계료모호공제기.도항시험결과표명:해방법평균모시소우150 ms,가이만족실시공제적요구,이0.3 m/s속도진행로경근종시,최대오차소우5 cm.