南京理工大学学报（自然科学版）
南京理工大學學報（自然科學版）
남경리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF NANJING UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2012年
1期
7-11
,共5页
移动机器人%路径规划%强化学习%状态敏感度
移動機器人%路徑規劃%彊化學習%狀態敏感度
이동궤기인%로경규화%강화학습%상태민감도
针对未知环境下的移动机器人系统,研究了使机器人能同时躲避静态和动态障碍物、且快速抵达目标的路径规划问题.首先通过定义一种新的状态敏感度测度,度量状态与目标之间的关联程度,指导机器人对环境的自主探索方向和力度,进而利用强化学习获得机器人的最优行动策略.通过引入状态敏感度测度,提高算法的学习速度、学习性能.最后通过对环境未知、且具有动态障碍物的路径规划任务的实例仿真,验证了所提方法的有效性.
針對未知環境下的移動機器人繫統,研究瞭使機器人能同時躲避靜態和動態障礙物、且快速牴達目標的路徑規劃問題.首先通過定義一種新的狀態敏感度測度,度量狀態與目標之間的關聯程度,指導機器人對環境的自主探索方嚮和力度,進而利用彊化學習穫得機器人的最優行動策略.通過引入狀態敏感度測度,提高算法的學習速度、學習性能.最後通過對環境未知、且具有動態障礙物的路徑規劃任務的實例倣真,驗證瞭所提方法的有效性.
침대미지배경하적이동궤기인계통,연구료사궤기인능동시타피정태화동태장애물、차쾌속저체목표적로경규화문제.수선통과정의일충신적상태민감도측도,도량상태여목표지간적관련정도,지도궤기인대배경적자주탐색방향화력도,진이이용강화학습획득궤기인적최우행동책략.통과인입상태민감도측도,제고산법적학습속도、학습성능.최후통과대배경미지、차구유동태장애물적로경규화임무적실례방진,험증료소제방법적유효성.
