控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2006年
6期
588-590,608
,共4页
FLCN%极限环%模糊算法%足球机器人
FLCN%極限環%模糊算法%足毬機器人
FLCN%겁한배%모호산법%족구궤기인
考虑到足球机器人比赛中射门动作的重要性,为了使足球机器人的动作具有准确性,提出了一种基于FLCN(Fuzzy Limit-Cycle Navigation,即模糊极限环导航)方法的动作控制.通过对极限环形状的改进,使其具有椭圆特性;并针对该情况设计了相应的模糊规则,应用模糊算法确定椭圆中心点的位置来导航机器人,完成截球和射门的动作.在仿真试验与集控式足球机器人实战中进行了验证,结果证明了该方法的有效性.
攷慮到足毬機器人比賽中射門動作的重要性,為瞭使足毬機器人的動作具有準確性,提齣瞭一種基于FLCN(Fuzzy Limit-Cycle Navigation,即模糊極限環導航)方法的動作控製.通過對極限環形狀的改進,使其具有橢圓特性;併針對該情況設計瞭相應的模糊規則,應用模糊算法確定橢圓中心點的位置來導航機器人,完成截毬和射門的動作.在倣真試驗與集控式足毬機器人實戰中進行瞭驗證,結果證明瞭該方法的有效性.
고필도족구궤기인비새중사문동작적중요성,위료사족구궤기인적동작구유준학성,제출료일충기우FLCN(Fuzzy Limit-Cycle Navigation,즉모호겁한배도항)방법적동작공제.통과대겁한배형상적개진,사기구유타원특성;병침대해정황설계료상응적모호규칙,응용모호산법학정타원중심점적위치래도항궤기인,완성절구화사문적동작.재방진시험여집공식족구궤기인실전중진행료험증,결과증명료해방법적유효성.
