兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2008年
8期
980-984
,共5页
控制理论%自主水下航行器%编队控制%主从式%虚拟航行器%自适应变结构控制
控製理論%自主水下航行器%編隊控製%主從式%虛擬航行器%自適應變結構控製
공제이론%자주수하항행기%편대공제%주종식%허의항행기%자괄응변결구공제
研究了自主水下航行器的主从式编队控制问题,提出了跟随者仅利用领航者的位置及航向信息,而不利用领航者的速度、角速度和动力学模型信息的编队控制方法.根据领航者的运动状态及期望的编队队形推导出跟随者的参考路径,并仅利用领航者的位置及航向信息设计一虚拟航行器.使其轨迹与参考路径在有限时间内重合.考虑了水下航行器的参数不确定性以及海流干扰等特点,给出了跟随者的自适应变结构控制律,使得跟随者沿着虚拟航行器的轨迹运动,从而与领航者保持期望的距离,达到编队控制的目的.仿真结果表明所提出的算法是有效的.
研究瞭自主水下航行器的主從式編隊控製問題,提齣瞭跟隨者僅利用領航者的位置及航嚮信息,而不利用領航者的速度、角速度和動力學模型信息的編隊控製方法.根據領航者的運動狀態及期望的編隊隊形推導齣跟隨者的參攷路徑,併僅利用領航者的位置及航嚮信息設計一虛擬航行器.使其軌跡與參攷路徑在有限時間內重閤.攷慮瞭水下航行器的參數不確定性以及海流榦擾等特點,給齣瞭跟隨者的自適應變結構控製律,使得跟隨者沿著虛擬航行器的軌跡運動,從而與領航者保持期望的距離,達到編隊控製的目的.倣真結果錶明所提齣的算法是有效的.
연구료자주수하항행기적주종식편대공제문제,제출료근수자부이용령항자적위치급항향신식,이불이용령항자적속도、각속도화동역학모형신식적편대공제방법.근거령항자적운동상태급기망적편대대형추도출근수자적삼고로경,병부이용령항자적위치급항향신식설계일허의항행기.사기궤적여삼고로경재유한시간내중합.고필료수하항행기적삼수불학정성이급해류간우등특점,급출료근수자적자괄응변결구공제률,사득근수자연착허의항행기적궤적운동,종이여령항자보지기망적거리,체도편대공제적목적.방진결과표명소제출적산법시유효적.
