宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2008年
3期
1064-1069
,共6页
方红根%谢宗武%刘宏%王建宇
方紅根%謝宗武%劉宏%王建宇
방홍근%사종무%류굉%왕건우
外骨骼机构%舱外航天手套%皱褶%平行四杆机构%Brazj"效应
外骨骼機構%艙外航天手套%皺褶%平行四桿機構%Brazj"效應
외골격궤구%창외항천수투%추습%평행사간궤구%Brazj"효응
针对EVA手套(Extra Vehicular Activjty Glove,舱外航天手套)弯曲时产生的皱褶现象,采用几何近似的方法对该现象进行几何建模型,通过分析皱褶的应力状态以及因Brazier 效应产生的体积变化,获得了关节弯曲角度与外力、内部压力之间的关系.该关系表明EVA手套与刚性梁具有不同的弯曲模式.为避免内置式测量的缺点,利用平行四边形连杆和齿轮的组合设计了一种外骨骼机构.该机构能在EvA手套的背部驱动其产生模拟人手弯曲和伸展运动,同时位于指尖的力传感器输出运动过程中的阻尼力,该阻尼力可达8N并具有滞后特性.最后将理论计算的功与外骨骼机构做功进行比较,验证了褶皱建模的有效性.
針對EVA手套(Extra Vehicular Activjty Glove,艙外航天手套)彎麯時產生的皺褶現象,採用幾何近似的方法對該現象進行幾何建模型,通過分析皺褶的應力狀態以及因Brazier 效應產生的體積變化,穫得瞭關節彎麯角度與外力、內部壓力之間的關繫.該關繫錶明EVA手套與剛性樑具有不同的彎麯模式.為避免內置式測量的缺點,利用平行四邊形連桿和齒輪的組閤設計瞭一種外骨骼機構.該機構能在EvA手套的揹部驅動其產生模擬人手彎麯和伸展運動,同時位于指尖的力傳感器輸齣運動過程中的阻尼力,該阻尼力可達8N併具有滯後特性.最後將理論計算的功與外骨骼機構做功進行比較,驗證瞭褶皺建模的有效性.
침대EVA수투(Extra Vehicular Activjty Glove,창외항천수투)만곡시산생적추습현상,채용궤하근사적방법대해현상진행궤하건모형,통과분석추습적응력상태이급인Brazier 효응산생적체적변화,획득료관절만곡각도여외력、내부압력지간적관계.해관계표명EVA수투여강성량구유불동적만곡모식.위피면내치식측량적결점,이용평행사변형련간화치륜적조합설계료일충외골격궤구.해궤구능재EvA수투적배부구동기산생모의인수만곡화신전운동,동시위우지첨적력전감기수출운동과정중적조니력,해조니력가체8N병구유체후특성.최후장이론계산적공여외골격궤구주공진행비교,험증료습추건모적유효성.
