高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2011年
4期
422-427
,共6页
粒子群优化(PSO)%快速同时定位和地图创建(FastSLAM)%惯性权重%遗传算法%提议分布
粒子群優化(PSO)%快速同時定位和地圖創建(FastSLAM)%慣性權重%遺傳算法%提議分佈
입자군우화(PSO)%쾌속동시정위화지도창건(FastSLAM)%관성권중%유전산법%제의분포
提出了一种基于改进的粒子群优化(IPSO)的快速同时定位和地图创建(FastSLAM)方法--IPSO FastSLAM算法.该算法在粒子预估过程中引入观测信息,调整了粒子的提议分布,增强了位置预测的准确性.改进的粒子群优化采用两步优化策略,即首先通过种群速度自适应调整惯性权重,有效地克服了粒子退化问题,改善了算法的实时性,然后针对粒子耗尽问题,在粒子群优化算法中引入遗传算法的变异运算对其进行改进,扩大解空间的范围,从而保持了种群的多样性.仿真和实时数据实验验证了该方法正确、可行.
提齣瞭一種基于改進的粒子群優化(IPSO)的快速同時定位和地圖創建(FastSLAM)方法--IPSO FastSLAM算法.該算法在粒子預估過程中引入觀測信息,調整瞭粒子的提議分佈,增彊瞭位置預測的準確性.改進的粒子群優化採用兩步優化策略,即首先通過種群速度自適應調整慣性權重,有效地剋服瞭粒子退化問題,改善瞭算法的實時性,然後針對粒子耗儘問題,在粒子群優化算法中引入遺傳算法的變異運算對其進行改進,擴大解空間的範圍,從而保持瞭種群的多樣性.倣真和實時數據實驗驗證瞭該方法正確、可行.
제출료일충기우개진적입자군우화(IPSO)적쾌속동시정위화지도창건(FastSLAM)방법--IPSO FastSLAM산법.해산법재입자예고과정중인입관측신식,조정료입자적제의분포,증강료위치예측적준학성.개진적입자군우화채용량보우화책략,즉수선통과충군속도자괄응조정관성권중,유효지극복료입자퇴화문제,개선료산법적실시성,연후침대입자모진문제,재입자군우화산법중인입유전산법적변이운산대기진행개진,확대해공간적범위,종이보지료충군적다양성.방진화실시수거실험험증료해방법정학、가행.
