陶瓷学报
陶瓷學報
도자학보
JOURNAL OF CERAMICS
2004年
3期
197-202
,共6页
朱永红%占俐琳%周健儿%胡国林
硃永紅%佔俐琳%週健兒%鬍國林
주영홍%점리림%주건인%호국림
陶瓷机械手%自适应鲁棒控制%迭代学习控制%跟踪控制
陶瓷機械手%自適應魯棒控製%迭代學習控製%跟蹤控製
도자궤계수%자괄응로봉공제%질대학습공제%근종공제
针对一类不确定非线性系统,结合自适应鲁棒控制和迭代学习控制方法,提出了自适应鲁棒迭代学习混合控制策略.学习控制策略用于处理周期性不确定,自适应鲁棒控制策略用于处理具有未知上界的非周期性不确定.所提出的控制方案保证跟踪误差在有限的迭代步骤内收敛到任意指定的误差区域.最后将此控制策略应用于陶瓷机械手的控制,仿真结果表明此方法的有效性.
針對一類不確定非線性繫統,結閤自適應魯棒控製和迭代學習控製方法,提齣瞭自適應魯棒迭代學習混閤控製策略.學習控製策略用于處理週期性不確定,自適應魯棒控製策略用于處理具有未知上界的非週期性不確定.所提齣的控製方案保證跟蹤誤差在有限的迭代步驟內收斂到任意指定的誤差區域.最後將此控製策略應用于陶瓷機械手的控製,倣真結果錶明此方法的有效性.
침대일류불학정비선성계통,결합자괄응로봉공제화질대학습공제방법,제출료자괄응로봉질대학습혼합공제책략.학습공제책략용우처리주기성불학정,자괄응로봉공제책략용우처리구유미지상계적비주기성불학정.소제출적공제방안보증근종오차재유한적질대보취내수렴도임의지정적오차구역.최후장차공제책략응용우도자궤계수적공제,방진결과표명차방법적유효성.
