机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2007年
2期
106-110
,共5页
爬壁机器人%变质量系统力学%动力学%凝固导数%非完整约束
爬壁機器人%變質量繫統力學%動力學%凝固導數%非完整約束
파벽궤기인%변질량계통역학%동역학%응고도수%비완정약속
一类工作在高空危险环境下的爬壁机器人,自身拖曳的电缆或携带的作业原料(如清洗液、油漆等)的质量随着作业高度和进度可能发生变化,势必会影响机器人的壁面牵引驱动能力,而牵引能力决定了机器人的运动能力和工作可靠性.基于变质量系统力学理论,将这一类爬壁机器人系统看作变质量物体.首先,针对质点动力学的两类基本问题,利用变质量牛顿力学原理建立其动力学模型;进一步针对轮式爬壁机器人,建立了非完整约束条件下的变质量系统分析动力学模型.仿真分析表明,将这一类在高空作业的爬壁机器人作为变质量物体进行动力学分析是合理和必要的,为提高其壁面工作能力和适应性提供了一种新的研究思路.
一類工作在高空危險環境下的爬壁機器人,自身拖抴的電纜或攜帶的作業原料(如清洗液、油漆等)的質量隨著作業高度和進度可能髮生變化,勢必會影響機器人的壁麵牽引驅動能力,而牽引能力決定瞭機器人的運動能力和工作可靠性.基于變質量繫統力學理論,將這一類爬壁機器人繫統看作變質量物體.首先,針對質點動力學的兩類基本問題,利用變質量牛頓力學原理建立其動力學模型;進一步針對輪式爬壁機器人,建立瞭非完整約束條件下的變質量繫統分析動力學模型.倣真分析錶明,將這一類在高空作業的爬壁機器人作為變質量物體進行動力學分析是閤理和必要的,為提高其壁麵工作能力和適應性提供瞭一種新的研究思路.
일류공작재고공위험배경하적파벽궤기인,자신타예적전람혹휴대적작업원료(여청세액、유칠등)적질량수착작업고도화진도가능발생변화,세필회영향궤기인적벽면견인구동능력,이견인능력결정료궤기인적운동능력화공작가고성.기우변질량계통역학이론,장저일류파벽궤기인계통간작변질량물체.수선,침대질점동역학적량류기본문제,이용변질량우돈역학원리건립기동역학모형;진일보침대륜식파벽궤기인,건립료비완정약속조건하적변질량계통분석동역학모형.방진분석표명,장저일류재고공작업적파벽궤기인작위변질량물체진행동역학분석시합리화필요적,위제고기벽면공작능력화괄응성제공료일충신적연구사로.
