河北工业大学学报
河北工業大學學報
하북공업대학학보
JOURNAL OF HEBEI UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2009年
2期
32-36
,共5页
五自由度%移动机械手%动力学%建模%仿真
五自由度%移動機械手%動力學%建模%倣真
오자유도%이동궤계수%동역학%건모%방진
针对五自由度机械手,基于Lagrange方程建立了五自由度机械手的动力学模型,通过UG建立实体仿真模型,利用UG与ADAMS良好的接口直接导入ADAMS建立了虚拟样机,并且进行了动力学仿真,得出了各关节转角和关节力矩的关系曲线,分析了末端机械手速度对各关节力矩、角速度和角加速度的影响,这对提高机械手的设计性能、减少研发时间提供了帮助,并为机械手的控制分析打下了基础.
針對五自由度機械手,基于Lagrange方程建立瞭五自由度機械手的動力學模型,通過UG建立實體倣真模型,利用UG與ADAMS良好的接口直接導入ADAMS建立瞭虛擬樣機,併且進行瞭動力學倣真,得齣瞭各關節轉角和關節力矩的關繫麯線,分析瞭末耑機械手速度對各關節力矩、角速度和角加速度的影響,這對提高機械手的設計性能、減少研髮時間提供瞭幫助,併為機械手的控製分析打下瞭基礎.
침대오자유도궤계수,기우Lagrange방정건립료오자유도궤계수적동역학모형,통과UG건립실체방진모형,이용UG여ADAMS량호적접구직접도입ADAMS건립료허의양궤,병차진행료동역학방진,득출료각관절전각화관절력구적관계곡선,분석료말단궤계수속도대각관절력구、각속도화각가속도적영향,저대제고궤계수적설계성능、감소연발시간제공료방조,병위궤계수적공제분석타하료기출.
