组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2009年
5期
5-9
,共5页
王宗坤%姬昌睿%杨智%罗振元%冯华山
王宗坤%姬昌睿%楊智%囉振元%馮華山
왕종곤%희창예%양지%라진원%풍화산
关节机器人%Hopf振荡器%中枢模式发生器%样板曲线%网络拓扑结构
關節機器人%Hopf振盪器%中樞模式髮生器%樣闆麯線%網絡拓撲結構
관절궤기인%Hopf진탕기%중추모식발생기%양판곡선%망락탁복결구
选用通用的Hopf振荡器为神经元构造了一种新型的生物神经中枢模式发生器单元模型,解决了现有关节式仿生机器人关节驱动振荡信号波形不可调控的问题.该模型具有动态特性并采用非线性方程(组)描述动力学行为,包括总和效应、阈值效应、适应性(疲劳)、兴奋与抑制、延时等特性.
選用通用的Hopf振盪器為神經元構造瞭一種新型的生物神經中樞模式髮生器單元模型,解決瞭現有關節式倣生機器人關節驅動振盪信號波形不可調控的問題.該模型具有動態特性併採用非線性方程(組)描述動力學行為,包括總和效應、閾值效應、適應性(疲勞)、興奮與抑製、延時等特性.
선용통용적Hopf진탕기위신경원구조료일충신형적생물신경중추모식발생기단원모형,해결료현유관절식방생궤기인관절구동진탕신호파형불가조공적문제.해모형구유동태특성병채용비선성방정(조)묘술동역학행위,포괄총화효응、역치효응、괄응성(피로)、흥강여억제、연시등특성.
