机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2010年
6期
799-804
,共6页
假手%欠驱动%腱驱动
假手%欠驅動%腱驅動
가수%흠구동%건구동
介绍了一种新型多自由度假手的机械结构、运动方式及其静力学分析.假手的主要结构部件由光敏树脂制成,使用小型直流伺服电机作为驱动器.手指采用欠驱动及腱驱动方式.该假手具有拟人的外观、较低的整体重量和对被抓物体外形的适应能力.文章研究了假手的运动特点及接触力规律,通过仿真对假手的接触受力规律进行了校验.最后通过实验,对假手的运动规律与抓握能力进行J,验证.
介紹瞭一種新型多自由度假手的機械結構、運動方式及其靜力學分析.假手的主要結構部件由光敏樹脂製成,使用小型直流伺服電機作為驅動器.手指採用欠驅動及腱驅動方式.該假手具有擬人的外觀、較低的整體重量和對被抓物體外形的適應能力.文章研究瞭假手的運動特點及接觸力規律,通過倣真對假手的接觸受力規律進行瞭校驗.最後通過實驗,對假手的運動規律與抓握能力進行J,驗證.
개소료일충신형다자유도가수적궤계결구、운동방식급기정역학분석.가수적주요결구부건유광민수지제성,사용소형직류사복전궤작위구동기.수지채용흠구동급건구동방식.해가수구유의인적외관、교저적정체중량화대피조물체외형적괄응능력.문장연구료가수적운동특점급접촉력규률,통과방진대가수적접촉수력규률진행료교험.최후통과실험,대가수적운동규률여조악능력진행J,험증.
