CAJ | 학술논문

飞行机器人和地面移动机器人所具有的功能互补性使得通过二者间的协作执行使命具有明显的优越性,这对于提高移动机器人使命完成度具有重要的作用.因此,空地机器人协作近年越来越受到研究人员的重视.空地机器人协作的一个重要工作模式是通过飞行机器人的大范围环境感知能力为地面机器人提供导航信息.针对该问题,首先讨论了利用机载视觉传感信息实现地面环境建模(主要是地面障碍物)及地面机器人识别方法；然后,利用波门跟踪算法实现了对地面移动机器人的运动跟踪；最后,提出了空地机器人协作策略；最后,搭建了室内试验平台,进行了实验验证.
비행궤기인화지면이동궤기인소구유적공능호보성사득통과이자간적협작집행사명구유명현적우월성,저대우제고이동궤기인사명완성도구유중요적작용.인차,공지궤기인협작근년월래월수도연구인원적중시.공지궤기인협작적일개중요공작모식시통과비행궤기인적대범위배경감지능력위지면궤기인제공도항신식.침대해문제,수선토론료이용궤재시각전감신식실현지면배경건모(주요시지면장애물)급지면궤기인식별방법；연후,이용파문근종산법실현료대지면이동궤기인적운동근종；최후,제출료공지궤기인협작책략；최후,탑건료실내시험평태,진행료실험험증.