华中科技大学学报(自然科学版)
華中科技大學學報(自然科學版)
화중과기대학학보(자연과학판)
JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2001年
1期
20-22
,共3页
王颖如%胡于进%杨波%李成刚
王穎如%鬍于進%楊波%李成剛
왕영여%호우진%양파%리성강
运动链%连杆%运动副%同构%修正距离
運動鏈%連桿%運動副%同構%脩正距離
운동련%련간%운동부%동구%수정거리
在定义机构运动链特征矩阵的基础上提出一种平面单副运动链发散的算法,对发散后生成的与原机构具有相同连杆数与自由度数的运动链矩阵运用连杆修正距离等级序列进行同构判定,得到原机构的所有非同构运动链.此算法便于计算机自动实现,具有很强的可操作性.
在定義機構運動鏈特徵矩陣的基礎上提齣一種平麵單副運動鏈髮散的算法,對髮散後生成的與原機構具有相同連桿數與自由度數的運動鏈矩陣運用連桿脩正距離等級序列進行同構判定,得到原機構的所有非同構運動鏈.此算法便于計算機自動實現,具有很彊的可操作性.
재정의궤구운동련특정구진적기출상제출일충평면단부운동련발산적산법,대발산후생성적여원궤구구유상동련간수여자유도수적운동련구진운용련간수정거리등급서렬진행동구판정,득도원궤구적소유비동구운동련.차산법편우계산궤자동실현,구유흔강적가조작성.
An algorithm is proposed for enumerating planar kinematic chains with simple joints. An invariant called the arranged sequence of modified whole distance ranks of all the links is used to detect isomorphism to obtain all of non-isomorphic kinematic chains of original mechanism. This algorithm can be computerized easily.