微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2010年
26期
147-148,165
,共3页
空间机械臂%多自由度%DSP2812%控制系统
空間機械臂%多自由度%DSP2812%控製繫統
공간궤계비%다자유도%DSP2812%공제계통
空间机械臂面临着轻质化、小型化及低功耗的发展趋势.本文设计了5自由度微型机械臂的机械结构,对驱动电机及配套设备进行了选型.采用上/下位机的控制结构,基于DSP2812和CPLD3128开发了机械臂控制系统.将该机械臂系统固定于卫星模拟器上,采用双目视觉导引方式,对固定目标的关键部件完成了夹取、剪切和插拔等动作.
空間機械臂麵臨著輕質化、小型化及低功耗的髮展趨勢.本文設計瞭5自由度微型機械臂的機械結構,對驅動電機及配套設備進行瞭選型.採用上/下位機的控製結構,基于DSP2812和CPLD3128開髮瞭機械臂控製繫統.將該機械臂繫統固定于衛星模擬器上,採用雙目視覺導引方式,對固定目標的關鍵部件完成瞭夾取、剪切和插拔等動作.
공간궤계비면림착경질화、소형화급저공모적발전추세.본문설계료5자유도미형궤계비적궤계결구,대구동전궤급배투설비진행료선형.채용상/하위궤적공제결구,기우DSP2812화CPLD3128개발료궤계비공제계통.장해궤계비계통고정우위성모의기상,채용쌍목시각도인방식,대고정목표적관건부건완성료협취、전절화삽발등동작.
