九江学院学报（自然科学版）
九江學院學報（自然科學版）
구강학원학보（자연과학판）
JOURNAL OF JIUJIANG UNIVERSITY （NATURAL SCIENCES）
2005年
4期
17-21
,共5页
秦卫东%欧阳卫强%赵小军
秦衛東%歐暘衛彊%趙小軍
진위동%구양위강%조소군
管道机器人%履带机器人%双控制系统
管道機器人%履帶機器人%雙控製繫統
관도궤기인%리대궤기인%쌍공제계통
本文介绍了TL-Ⅰ型管道机器人的机械结构和控制系统,机器人的控制系统设计为手动控制和自主运动控制两种方式,可相互切换.同时具体介绍了控制系统的硬件和软件实现.对控制系统核心的开发,是基于ARM+μC/OS-Ⅱ的嵌入式开发架构.实验结果表明该系统运动状态稳定,有很高的可靠性和实用价值.
本文介紹瞭TL-Ⅰ型管道機器人的機械結構和控製繫統,機器人的控製繫統設計為手動控製和自主運動控製兩種方式,可相互切換.同時具體介紹瞭控製繫統的硬件和軟件實現.對控製繫統覈心的開髮,是基于ARM+μC/OS-Ⅱ的嵌入式開髮架構.實驗結果錶明該繫統運動狀態穩定,有很高的可靠性和實用價值.
본문개소료TL-Ⅰ형관도궤기인적궤계결구화공제계통,궤기인적공제계통설계위수동공제화자주운동공제량충방식,가상호절환.동시구체개소료공제계통적경건화연건실현.대공제계통핵심적개발,시기우ARM+μC/OS-Ⅱ적감입식개발가구.실험결과표명해계통운동상태은정,유흔고적가고성화실용개치.
