控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2009年
6期
589-594
,共6页
谢光辉%梁锡昌%桥本稔%庄小红
謝光輝%樑錫昌%橋本稔%莊小紅
사광휘%량석창%교본임%장소홍
多项式在线更新%握手机器人%动力学%吸引子%忘却系数
多項式在線更新%握手機器人%動力學%吸引子%忘卻繫數
다항식재선경신%악수궤기인%동역학%흡인자%망각계수
为实现人和机器人握手运动的同步,本文提出了一种基于动力学在线更新的智能控制器.首先,建立了人和机器人握手的仿真模型:然后对智能控制器中有任意吸引子的动力学系统进行多项式近似设计和在线更新设计,使其具备自振动特性和输入输出同步特性;同时通过忘却系数和负荷系数,输入输出同步程度能实现参数可调;最后,将该智能控制器用于人和机器人握手的控制中,仿真结果表明了该智能控制器设计的有效性.
為實現人和機器人握手運動的同步,本文提齣瞭一種基于動力學在線更新的智能控製器.首先,建立瞭人和機器人握手的倣真模型:然後對智能控製器中有任意吸引子的動力學繫統進行多項式近似設計和在線更新設計,使其具備自振動特性和輸入輸齣同步特性;同時通過忘卻繫數和負荷繫數,輸入輸齣同步程度能實現參數可調;最後,將該智能控製器用于人和機器人握手的控製中,倣真結果錶明瞭該智能控製器設計的有效性.
위실현인화궤기인악수운동적동보,본문제출료일충기우동역학재선경신적지능공제기.수선,건립료인화궤기인악수적방진모형:연후대지능공제기중유임의흡인자적동역학계통진행다항식근사설계화재선경신설계,사기구비자진동특성화수입수출동보특성;동시통과망각계수화부하계수,수입수출동보정도능실현삼수가조;최후,장해지능공제기용우인화궤기인악수적공제중,방진결과표명료해지능공제기설계적유효성.
