舰船电子工程
艦船電子工程
함선전자공정
SHIP ELECTRONIC ENGINEERING
2010年
4期
86-88
,共3页
微型惯性测量单元%GPS%磁罗盘%组合导航%卡尔曼滤波
微型慣性測量單元%GPS%磁囉盤%組閤導航%卡爾曼濾波
미형관성측량단원%GPS%자라반%조합도항%잡이만려파
在自行研制的微小型MIMU/GPS/磁罗盘组合导航系统上,深入研究了组合导航算法.该组合导航系统用FPGA芯片为主控制器,以TI公司高性能DSP芯片TMS320C6713作为导航解算协处理器.它采用了圆锥误差补偿和划船误差补偿的现代捷联导航算法和18阶状态变量的扩展Kalman滤波算法进行了组合导航参数计算.经室外车载试验表明,该组合导航系统的水平姿态误差小于0.2°,航向角误差小于0.3°,定位精度小于5m.
在自行研製的微小型MIMU/GPS/磁囉盤組閤導航繫統上,深入研究瞭組閤導航算法.該組閤導航繫統用FPGA芯片為主控製器,以TI公司高性能DSP芯片TMS320C6713作為導航解算協處理器.它採用瞭圓錐誤差補償和劃船誤差補償的現代捷聯導航算法和18階狀態變量的擴展Kalman濾波算法進行瞭組閤導航參數計算.經室外車載試驗錶明,該組閤導航繫統的水平姿態誤差小于0.2°,航嚮角誤差小于0.3°,定位精度小于5m.
재자행연제적미소형MIMU/GPS/자라반조합도항계통상,심입연구료조합도항산법.해조합도항계통용FPGA심편위주공제기,이TI공사고성능DSP심편TMS320C6713작위도항해산협처리기.타채용료원추오차보상화화선오차보상적현대첩련도항산법화18계상태변량적확전Kalman려파산법진행료조합도항삼수계산.경실외차재시험표명,해조합도항계통적수평자태오차소우0.2°,항향각오차소우0.3°,정위정도소우5m.
