航空学报
航空學報
항공학보
ACTA AERONAUTICA ET ASTRONAUTICA SINICA
2009年
8期
1515-1520
,共6页
蒋再男%刘宏%黄剑斌%张国亮
蔣再男%劉宏%黃劍斌%張國亮
장재남%류굉%황검빈%장국량
力控制%力矩控制%力外环控制%空间机器人
力控製%力矩控製%力外環控製%空間機器人
력공제%력구공제%력외배공제%공간궤기인
大环境(海绵、泡沫和铁块)的力跟踪实验.实验表明,当环境刚度变化较大时,相对于传统的力外环方法,本文提出的方法能够实现稳定的力跟踪性能.尤其对于铁块这种刚度很大的环境,该方法的有效性更加明显.
大環境(海綿、泡沫和鐵塊)的力跟蹤實驗.實驗錶明,噹環境剛度變化較大時,相對于傳統的力外環方法,本文提齣的方法能夠實現穩定的力跟蹤性能.尤其對于鐵塊這種剛度很大的環境,該方法的有效性更加明顯.
대배경(해면、포말화철괴)적력근종실험.실험표명,당배경강도변화교대시,상대우전통적력외배방법,본문제출적방법능구실현은정적력근종성능.우기대우철괴저충강도흔대적배경,해방법적유효성경가명현.
