中国空间科学技术
中國空間科學技術
중국공간과학기술
CHINESE SPACE SCIENCE AND TECHNOLOGY
2012年
4期
29-36
,共8页
姿态控制%反馈线性化%终端滑模%飞艇
姿態控製%反饋線性化%終耑滑模%飛艇
자태공제%반궤선성화%종단활모%비정
针对自主飞艇姿态运动的非线性、耦合和不确定等特点,研究了一种终端滑模姿态控制方法.首先推导了飞艇姿态运动的数学模型,通过选取状态向量和控制向量,将其描述为非线性控制系统.然后基于微分几何理论将非线性姿态控制系统输入输出线性化为3个通道的线性子系统,利用滑模控制对模型不确定和外界扰动的不变性设计了姿态控制律,通过选取终端滑模函数使得姿态跟踪误差在有限时间内收敛至零,并应用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性.最后对具有模型不确定的姿态控制系统进行了数值仿真,验证了控制方法的有效性和鲁棒性.
針對自主飛艇姿態運動的非線性、耦閤和不確定等特點,研究瞭一種終耑滑模姿態控製方法.首先推導瞭飛艇姿態運動的數學模型,通過選取狀態嚮量和控製嚮量,將其描述為非線性控製繫統.然後基于微分幾何理論將非線性姿態控製繫統輸入輸齣線性化為3箇通道的線性子繫統,利用滑模控製對模型不確定和外界擾動的不變性設計瞭姿態控製律,通過選取終耑滑模函數使得姿態跟蹤誤差在有限時間內收斂至零,併應用Lyapunov理論證明瞭閉環繫統的穩定性.最後對具有模型不確定的姿態控製繫統進行瞭數值倣真,驗證瞭控製方法的有效性和魯棒性.
침대자주비정자태운동적비선성、우합화불학정등특점,연구료일충종단활모자태공제방법.수선추도료비정자태운동적수학모형,통과선취상태향량화공제향량,장기묘술위비선성공제계통.연후기우미분궤하이론장비선성자태공제계통수입수출선성화위3개통도적선성자계통,이용활모공제대모형불학정화외계우동적불변성설계료자태공제률,통과선취종단활모함수사득자태근종오차재유한시간내수렴지령,병응용Lyapunov이론증명료폐배계통적은정성.최후대구유모형불학정적자태공제계통진행료수치방진,험증료공제방법적유효성화로봉성.
