江南大学学报（自然科学版）
江南大學學報（自然科學版）
강남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTHERN YANGTZE UNIVERSITY（NATURAL SCIENCE EDITION）
2011年
2期
196-200
,共5页
陈鲁刚%平雪良%徐稀文%吉祥
陳魯剛%平雪良%徐稀文%吉祥
진로강%평설량%서희문%길상
机器人%逆运动学%仿真%ADAMS软件
機器人%逆運動學%倣真%ADAMS軟件
궤기인%역운동학%방진%ADAMS연건
通过Pro/E建立六关节弧焊机器人的CAD模型,导入ADAMS软件并通过点驱动的方式,求解各关节角度随时问的变化;通过ADAMS的后处理模块,将测量所得各关节角度随时间的变化曲线转换为样条曲线,在各关节上添加驱动电机,观察求解的准确性;求解所得的各关节角度随时间变化的数据转换为相应的脉冲函数关系,在物理样机上进行驱动.
通過Pro/E建立六關節弧銲機器人的CAD模型,導入ADAMS軟件併通過點驅動的方式,求解各關節角度隨時問的變化;通過ADAMS的後處理模塊,將測量所得各關節角度隨時間的變化麯線轉換為樣條麯線,在各關節上添加驅動電機,觀察求解的準確性;求解所得的各關節角度隨時間變化的數據轉換為相應的脈遲函數關繫,在物理樣機上進行驅動.
통과Pro/E건립륙관절호한궤기인적CAD모형,도입ADAMS연건병통과점구동적방식,구해각관절각도수시문적변화;통과ADAMS적후처리모괴,장측량소득각관절각도수시간적변화곡선전환위양조곡선,재각관절상첨가구동전궤,관찰구해적준학성;구해소득적각관절각도수시간변화적수거전환위상응적맥충함수관계,재물리양궤상진행구동.
