工程机械
工程機械
공정궤계
CONSTRUCTION MACHINERY AND EQUIPMENT
2012年
4期
29-33
,共5页
拱架安装机械手%运动学正解%Matlab%工作空间
拱架安裝機械手%運動學正解%Matlab%工作空間
공가안장궤계수%운동학정해%Matlab%공작공간
介绍拱架安装车的结构和工作原理,以其工作装置拱架安装机械手为研究对象,运用D-H法建立杆件坐标系,得到D-H矩阵,求出其运动学正解.在Matlab环境下,使用蒙特卡洛法对拱架安装机械手运动学正解进行仿真,得到工作空间的仿真结果.仿真结果满足工作要求,验证了运动学正解的正确性.
介紹拱架安裝車的結構和工作原理,以其工作裝置拱架安裝機械手為研究對象,運用D-H法建立桿件坐標繫,得到D-H矩陣,求齣其運動學正解.在Matlab環境下,使用矇特卡洛法對拱架安裝機械手運動學正解進行倣真,得到工作空間的倣真結果.倣真結果滿足工作要求,驗證瞭運動學正解的正確性.
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