弹箭与制导学报
彈箭與製導學報
탄전여제도학보
JOURNAL OF PROJECTILES, ROCKETS, MISSILES AND GUIDANCE
2005年
4期
928-930
,共3页
刘胜%李晚龙%杜延春%方亮
劉勝%李晚龍%杜延春%方亮
류성%리만룡%두연춘%방량
并联机器人%动力学与控制%轨迹跟踪
併聯機器人%動力學與控製%軌跡跟蹤
병련궤기인%동역학여공제%궤적근종
并联机器人控制问题一直以来都是一个开放领域,在这方面的研究还比较少.文中以6-UPS型Stewart平台为研究对象,利用牛顿-欧拉方法建立了并联机器人的动力学模型,并提出了基于控制法则的动力学分解方法,推导出并联机器人的控制率方程,设计了基于动力学模型的控制器.采用PID校正方法对并联机器人的轨迹进行跟踪,给出了运动平台做圆周运动时轨迹跟踪曲线,仿真实验结果表明,轨迹跟踪效果比较理想,控制方案是正确的.为进一步的并联机器人控制及性能改进奠定了良好的基础.
併聯機器人控製問題一直以來都是一箇開放領域,在這方麵的研究還比較少.文中以6-UPS型Stewart平檯為研究對象,利用牛頓-歐拉方法建立瞭併聯機器人的動力學模型,併提齣瞭基于控製法則的動力學分解方法,推導齣併聯機器人的控製率方程,設計瞭基于動力學模型的控製器.採用PID校正方法對併聯機器人的軌跡進行跟蹤,給齣瞭運動平檯做圓週運動時軌跡跟蹤麯線,倣真實驗結果錶明,軌跡跟蹤效果比較理想,控製方案是正確的.為進一步的併聯機器人控製及性能改進奠定瞭良好的基礎.
병련궤기인공제문제일직이래도시일개개방영역,재저방면적연구환비교소.문중이6-UPS형Stewart평태위연구대상,이용우돈-구랍방법건립료병련궤기인적동역학모형,병제출료기우공제법칙적동역학분해방법,추도출병련궤기인적공제솔방정,설계료기우동역학모형적공제기.채용PID교정방법대병련궤기인적궤적진행근종,급출료운동평태주원주운동시궤적근종곡선,방진실험결과표명,궤적근종효과비교이상,공제방안시정학적.위진일보적병련궤기인공제급성능개진전정료량호적기출.
